一种新型多轴振动台雅克比矩阵的解算

• 作者: 丛大成 许哲 郑淑涛 韩俊伟
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 运动学 雅克比矩阵 串并联机器人
• 年，卷（期）: 2012,（7）
• 所属期刊栏目: 试验与研究
• 页码范围: 36-39
• 页数: 4页
• 分类号: TP271.31
• 字数: 2171字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2012.07.012

摘要

以一种具有串并联混合结构的新型多轴振动台为对象,分析其速度雅克比矩阵的求解方法,解决了目前对该种混合结构机器人的雅克比矩阵解算方法较少的问题,得到了系统各部件之间的运动速度及加速度关系,为该类型的机构运动学及动力学分析奠定理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩俊伟	哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所	165	1961	23.0	35.0
2	丛大成	哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所	62	789	17.0	24.0
3	许哲	哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所	3	9	2.0	3.0
4	郑淑涛	哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所	20	97	7.0	8.0