基于图像视觉伺服的AGV动力学控制

• 作者: 张占领 李惠光 王建龙 邵暖
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 点镇定控制 视觉伺服 图像误差 AGV动力学模型
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 过程控制技术及应用
• 页码范围: 56-59
• 分类号: TP27
• 字数: 3205字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2012.01.015

摘要

针对具有非完整约束AGV点镇定控制问题,提出一种新的基于图像视觉伺服控制算法.采用眼在手上视觉伺服模型,利用图像视觉伺服原理,基于图像误差设计了AGV视觉控制器,求得AGV广义控制速度；然后根据非完整约束特点的AGV运动学和动力学模型,利用计算力矩法设计了AGV动力学控制器,由广义控制速度计算出AGV控制力矩；从而实现了基于图像误差AGV力矩控制.并利用Matlab和Simulink进行了仿真,仿真结果表明了控制方法的有效性和可行性.最后利用Reinovo型AGV进行了实验,表明该方法具有很好的实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李惠光	燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室	76	504	11.0	19.0
2	邵暖	燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室	6	74	5.0	6.0
3	张占领	燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室	1	9	1.0	1.0
4	王建龙	燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室	3	13	2.0	3.0