基于气动人工肌肉的六自由度运动平台

• 作者: 樊留群 胡淑贞
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 六自由度运动平台 运动学仿真 Matlab PID LabVIEW
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 应用·交流
• 页码范围: 53-56,82
• 分类号: TH112.1
• 字数: 2223字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/J.issn.1007-080x.2012.01.009

摘要

实现六自由度机构准确、稳定运动控制的关键在于执行元件的控制特性以及动力学模型的准确表达.在分析一般六自由度平台特性的基础上,建立了气动人工肌肉双三角六自由度并联运动平台,运用Matlab进行运动学分析,生成机构运动空间.对所建模型进行运动模拟,根据仿真计算数据得到气动人工肌肉的运动特性,进而提出控制方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	樊留群	同济大学中德学院	79	610	12.0	22.0
2	胡淑贞	同济大学中德学院	1	1	1.0	1.0