基于GA的时间最优机械臂轨迹规划算法

• 作者: 付荣 居鹤华
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 轨迹规划 时间最优 遗传算法 多项式插值
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 机电一体化
• 页码范围: 472-477
• 分类号: TP27
• 字数: 5128字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2012.03.026

摘要

由于多项式插值轨迹规划具有阶次高、没有凸包性质等特点,传统优化方法难以应用的特点,根据机械臂运动学约束,提出了关节空间基于遗传算法(GA)的3-5-3多项式插值轨迹规划算法.利用运动学约束,以最优时间为目标,针对关节型机器人在静态环境下的点到点的轨迹规划问题,利用GA算法解算多项式插值的时间.通过与基于PSO的3-5-3多项式机械臂轨迹规划运动位置、速度、加速度曲线对比,证明该方法在运行时间和运行平稳度上都有突出优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	居鹤华	北京工业大学电子信息与控制工程学院	63	619	12.0	22.0
2	付荣	北京工业大学电子信息与控制工程学院	4	155	4.0	4.0