一种不完全补偿机器人标定方法

• 作者: 张振普 张爱民
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 标定 不完全补偿
• 年，卷（期）: 2012,（8）
• 所属期刊栏目: 测量与检测技术
• 页码范围: 67-69,73
• 分类号: TP24
• 字数: 2599字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2012.08.017

摘要

为了避免修改影响机器人逆运动学模型的参数,分析了绝对定位误差的主要来源,以及标定需要保证的前提条件.在此基础上介绍了一种标定方法,该方法利用三坐标测量仪对机器人六个关节分别进行测量,生成六组点云,对每组点云采用最小二乘法拟合平面及圆.根据D-H参数的定义,计算出容易补偿的各参数实际值,并依据计算结果对参数进行了补偿.通过实验证明,该方法有效提高了绝对定位精度,使精度能够满足实际工程需要,而且操作简单方便,实用性强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张爱民		5	39	3.0	5.0
2	张振普		2	18	2.0	2.0