月球车下坡行驶运动控制策略研究与仿真

• 作者: 徐有生 鲍劲松 黄卫东
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 月球车 下坡行驶 运动控制策略 仿真
• 年，卷（期）: 2012,（11）
• 所属期刊栏目: 仿真技术应用
• 页码范围: 2383-2387,2392
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

坡路是崎岖月面环境的典型路况，在分析月球车轮地相互作用模型，并对其进行修正简化的基础上，建立月球车下坡行驶她面力学模型。为了更准确地表征不同车轮的沉陷量，考虑到前面车轮对月壤扰动变形的影响，将月球车行驶过程中万厶后车轮的沉陷量分开计算。最后通过对月球车下坡行驶过程分析和月球车三维可视化仿真平台仿真试验，得出当月面坡度角大于28°时，应进行避障，而坡度角在20°～28°之间时，应控制车体速度，使之不大于坡道允许速度的月球车下坡行驶运动控带，策略。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐有生	东北大学机械工程与自动化学院	3	11	1.0	3.0