多传感器量测自适应Rao-Blackwellised粒子滤波算法

• 作者: 刘先省 胡振涛 金勇
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 非线性滤波 多传感器信息融合 Rao-Blackwellised粒子滤波 量测不确定
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 传感器与信号处理
• 页码范围: 292-296,347
• 分类号: TP391.4
• 字数: 5491字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2012.02.14

摘要

针对量测不确定下非线性系统状态估计中多传感器量测数据的有效利用和计算复杂度的简化问题,给出了一种多传感器量测自适应Rao-Blackwellised粒子滤波算法.首先,通过随机采样策略和量测模型先验转移概率实现用于评估粒子权重的传感器有效量测集合的采样；其次,利用重采样步骤和概率最大化原则完成对不含扰动影响传感器量测模型的辨识；最终,依据Rao-Blackwellised粒子滤波中非线性状态分量和线性状态分量的独立求解方式实现当前时刻系统的状态估计.理论分析和仿真实验结果验证了算法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金勇	河南大学图像处理与模式识别研究所	54	191	6.0	10.0
2	刘先省	河南大学图像处理与模式识别研究所	79	938	16.0	28.0
3	胡振涛	河南大学图像处理与模式识别研究所	58	387	11.0	18.0