基于博弈论和功能分配的汽车底盘系统协调控制

• 作者: 夏光 杨柳青 汪洪波 陈无畏
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 汽车底盘 协调控制 功能分配 博弈论
• 年，卷（期）: 2012,（22）
• 所属期刊栏目: 运载工程
• 页码范围: 105-112
• 页数: 8页
• 分类号: U463
• 字数: 7077字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2012.22.105

摘要

考虑汽车底盘悬架、转向、制动子系统间耦合动力学关系,建立高阶非线性动力学模型.对各子系统设计局部最优控制器,对悬架子系统设计非线性H∞控制器,对转向子系统设计直接横摆力矩比例积分微分(Proportion-integration-differentiation,PID)控制器,对制动子系统设计滑模变结构控制器.为进一步提高整车全局控制性能,基于功能分配原理对子系统控制功能进行分配,采用博弈论对子系统控制功能指标进行博弈,设计上层协调控制器以输出期望的控制作用,模糊规则实时自整定子系统控制器输出量以跟踪期望控制目标.基于Matlab/Simulink软件,对整车协调控制系统进行仿真,采用ARM构建底盘功能分配的控制系统实车试验平台,进行实车道路试验.结果表明,基于博弈论的整车协调控制系统较子系统单独控制、不加控制时均能取得更好的控制性能,验证了协调控制的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈无畏	合肥工业大学机械与汽车工程学院	239	4174	34.0	47.0
2	汪洪波	合肥工业大学机械与汽车工程学院	52	427	12.0	18.0
3	夏光	合肥工业大学机械与汽车工程学院	41	212	8.0	12.0
4	杨柳青	合肥工业大学机械与汽车工程学院	17	243	9.0	15.0