五连杆机器手臂拦截问题的最优化控制研究

• 作者: 梅成才 潘修强 陈军杰
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器手臂 路径规划 最优化 直接配置 非线性规划
• 年，卷（期）: 2012,（9）
• 所属期刊栏目: 仿真建模与仿真算法及数值仿真
• 页码范围: 1772-1776
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文

摘要

为了减少机器手臂的能耗，研究使用最优化技术控制机器手臂的能源最小化操作。使用Euler-Lagrange公式描述机器手臂的动力学方程，并用符号语言推导相应公式，最后使用直接配置非线性规划方法（DCNLP）对差分方程进行求解，将两点边值问题转化为一般的非线性规划问题。得到系统的最优解，相对于传统方法求解能耗最优化问题，DCNLP法表现出了鲁棒性好，寻优能力强的特点。在此基础上，使用快速傅立叶方法分析不同初始状态下机器手臂震动频率分布，以探索机器手臂操作对关节的最小损害方法。仿真结果表明随着速度不断加大，关节的角加速度和频率也逐步加大，关节损伤加大的可能性也增加。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	潘修强	浙江工贸职业技术学院信息传媒学院	31	84	5.0	7.0
2	梅成才	浙江工贸职业技术学院信息传媒学院	18	88	3.0	9.0
3	陈军杰	浙江工贸职业技术学院信息传媒学院	5	11	2.0	3.0