基于机动检测的捷联航姿算法研究

• 作者: 李四海 苑艳华 辛格
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 航姿系统 机动检测 卡尔曼滤波 磁传感器
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 仪表与传感器
• 页码范围: 37-40,48
• 分类号: U666.1
• 字数: 2931字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8829.2012.05.009

摘要

针对低精度陀螺仪、加速度计和磁传感器组成的捷联航姿系统存在的易受载体运动加速度影响而导致姿态精度下降甚至发散的问题进行了研究,提出了一种基于机动检测的捷联航姿算法.该算法根据陀螺仪数据进行姿态实时更新,利用加速度计和磁传感器输出对载体姿态误差进行校正以保持航姿输出的长期精度.算法根据加速度计输出在导航系中投影的水平分量进行机动检测,剔除机动期间的加速度数据,利用载体匀速运动状态下的加速度数据与磁传感器数据构造量测,利用卡尔曼滤波器对姿态误差进行估计并修正.仿真结果表明,该算法能有效完成载体机动检测,保证系统存在机动的情况下姿态精度满足应用要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李四海	西北工业大学自动化学院	31	198	8.0	13.0
2	苑艳华	西北工业大学自动化学院	5	40	3.0	5.0
3	辛格	西北工业大学自动化学院	6	20	3.0	4.0