基于多传感器数据融合的机器人里程计设计与实现

• 作者: 余翀 邱其文 高翔
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 导航定位技术 机器人里程计 数据融合 多传感器 光电鼠标
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 53-57
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4280字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2012.01.011

摘要

设计并实现了一种基于FPGA和多光电鼠标的高精度机器人里程计.多个PS/2光电鼠标传感器测量位移数据,利用FPGA解析PS/2协议并完成数据融合,得出高精度机器人里程计结果.针对传统Luo一致性数据融合算法的缺陷进行改进,并通过归一化特征值加权法得到每个传感器测量值被系统综合支持的程度,完成多传感器测量数据融合.实验结果表明:该数据算法计算步骤固定,方便在FPGA上实现;该里程计在有异常数据干扰情况下,能够达到较高的测量精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高翔	南京邮电大学自动化学院	70	595	11.0	22.0
2	邱其文	南京邮电大学自动化学院	3	26	2.0	3.0
3	余翀	复旦大学信息科学与工程学院	5	14	1.0	3.0