外骨骼中超静定力问题的解法研究

• 作者: 戴邵武 李双明 杨智勇 杨秀霞
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 外骨骼 超静定力 闭环网络 舒适性
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 204-206,275
• 分类号: TP242
• 字数: 2335字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2012.04.050

摘要

骨骼驱动器优化控制,针对外骨骼系统中的超静定力问题,运动跟踪性能差.为解决上述问题,提出了闭环网络的状态空间方法.人体与外骨骼之间每一个束缚都视为被动连接,在静止条件下,建立系统连杆闭环网络图,得到扭转空间的速度方程和转动空间的力和力矩方程,根据空间维数定理和连杆动静对偶原理,计算出人体与外骨骼绑带的连接度限制条件,由限制条件设计出绑带的连接方式.对虚拟系统进行仿真,结果表明系统的人-服作用力趋近于零,避免了超静定力的产生,提高了系统适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴邵武	海军航空工程学院控制工程系	89	376	9.0	15.0
2	杨秀霞	海军航空工程学院控制工程系	68	557	13.0	21.0
3	杨智勇	海军航空工程学院控制工程系	32	246	7.0	15.0