小型无人直升机悬停小速度段位置控制技术

• 作者: 严峰 曾国贵 祖家奎 薛鹏 黄一敏
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 无人直升机 悬停 小速度 非线性 位置控制
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 966-969
• 分类号: V249.122
• 语种: 中文

摘要

无人直升机在悬停/小速度飞行阶段具有特殊的物理特性,给控制系统的设计带来了诸多技术难题;针对无人直升机悬停/小速度段位置控制的需求,提出了一种基于“姿态角阻尼内回路”的位置控制结构,该控制结构采用内回路姿态角阻尼增稳,外回路位置控制的控制方式；并且针对增稳回路自适应性、抗风补偿和位置控制精度等问题,分别采用前馈自动配平机制与非线性PID控制方法对常规控制律进行改进；仿真验证表明,所提出的控制策略和控制律设计结果达到了较好的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄一敏	南京航空航天大学自动化学院	67	542	13.0	19.0
2	祖家奎	南京航空航天大学自动化学院	43	273	10.0	15.0
3	严峰	南京航空航天大学自动化学院	3	19	2.0	3.0
4	薛鹏	南京航空航天大学自动化学院	15	114	7.0	10.0
5	曾国贵	中国直升机设计研究所无人机部	10	70	4.0	8.0