基于UPF算法的车辆GPS/DR组合导航研究

• 作者: 孙勇成 李桂芳 林坚 黄圣国
• 来源期刊: 科学技术与工程
• 学科: 地球科学
• 关键词: GPS/DR系统 组合导航 状态估计 扩展卡尔曼滤波 粒子滤波
• 年，卷（期）: 2012,（31）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 8143-8146
• 页数: 4页
• 分类号: P228.4|TP399
• 字数: 2124字
• 语种: 中文

摘要

车辆GPS/DR组合导航系统是非线性系统.采用扩展卡尔曼滤波(EKF)对其进行状态估计时,系统线性化过程将导致较大的滤波误差.为了获得更好的估计性能,将一类改进的粒子滤波方法(UPF),即以无位卡尔曼滤波(UKF)为建议密度的粒子滤波方法(PF)应用于车辆GPS/DR组合导航系统中,避免了EKF方法的线性化近似过程,提高载体的定位精度.为验证该方法的有效性,将其与EKF分别用于GPS/DR组合导航系统的滤波仿真.仿真结果表明:UPF能减小导航定位误差,滤波性能明显优于EKF.