基于深度加权的稳健Kalman滤波方法

• 作者: 余安喜 刘也 唐歌实 朱炬波 梁甸农
• 来源期刊: 科学通报
• 关键词: 数据深度 加权 滤波 粗差
• 年，卷（期）: 2012,（19）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 1800-1806
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.1360/972011-1701

摘要

在分析粗差对Kalman滤波器性能影响的基础上,通过将滤波新息的加权方式改进为深度加权平均,提出了一种基于Kalman框架的新型的稳健滤波算法.该算法仅需引入一个样本深度及权函数的计算步骤,无需针对测元的粗差检择,直接调节各测元对滤波状态的贡献.深度加权滤波扩展了传统Kalman滤波的最小均方误差优化准则,充分利用了不同测元间的相关性和测元与状态的相关性,可以有效降低含粗差数据对滤波结果的影响程度.在稳健性分析的基础上,数值算例验证了算法的可行性和有效性.