用于抗洪打桩的四足机器人结构设计

• 作者: 卞新高 张奔 朱灯林
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 打桩 四足机器人 液压驱动 机构设计
• 年，卷（期）: 2012,（11）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 1259-1263
• 分类号: TP242.3|TH122
• 字数: 3876字
• 语种: 中文

摘要

为解决抗洪抢险打桩中机构进入现场的问题,建立了一种四足机器人的结构设计方案.对四足机器人的结构进行了分析,建立了机架、腿、关节以及足的4部分组成结构,该机器人单腿采用三关节三自由度结构,机架与胯部、胯部与上臂、上臂与下臂分别采用3个转动副连接,并在结构设计的基础上对JQRI00四足机器人进行了驱动方式设计以及逆运动学分析,为步态规划和运动学分析打下了基础.研究结果表明,JQRI00四足机器人足底能够达到一定范围空间内的任意位置,机器人能够满足抗洪抢险进入现场和进行自由运动的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱灯林	河海大学机电工程学院	45	392	9.0	18.0
2	卞新高	河海大学机电工程学院	42	333	10.0	16.0
3	张奔	三江学院机械工程学院	13	34	4.0	5.0