平面二级倒立摆自适应滑模控制器设计

• 作者: 宋运忠 张伟 张蛟龙
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 平面二级倒立摆 自适应滑模控制器 模糊逼近
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 123-126,159
• 分类号: TP391.9
• 字数: 2657字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2012.01.031

摘要

研究平面二级倒立摆系统稳定性和速度特性优化问题,由于倒立摆系统的外界扰动的不确定性,建立平面二级倒立摆的数学模型,应用变结构控制理论(SMC)和模糊逻辑系统设计了自适应滑模控制器,把趋近律和切换控制的模糊化相结合,采用模糊系统调整趋近速率的大小,在加快趋近速度的同时用模糊逼近切换控制,为减少控制量的抖振和优化控制系统,同时倒立摆控制具有了滑模控制对外界扰动和参数摄动的不变性.进行仿真的结果验证了控制器的稳定性,表明控制器系统能保证在不同的运行条件下具有快速性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张伟	河南理工大学电气工程与自动化学院	62	275	9.0	13.0
2	张蛟龙	河南理工大学电气工程与自动化学院	14	68	5.0	7.0
3	宋运忠	河南理工大学电气工程与自动化学院	49	229	9.0	13.0