基于PVDF的欠驱动多指手滑触觉硬件系统

• 作者: 刘凤臣 潘孝业 胡挺 高大牛
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动机械手 自适应性 触觉传感器 聚偏二氟乙烯
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 机电一体化技术
• 页码范围: 318-321
• 分类号: TH122|TM13|TP242
• 字数: 1712字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2012.03.019

摘要

为解决传统果蔬采摘欠驱动多指手抓取力控制精度不高的问题,提出了一种基于聚偏二氟乙烯(PVDF)压电薄膜技术的新型欠驱动多指手滑触觉系统,该系统由信号采集和信号处理两个模块组成；分别设计了滑触觉传感器,电荷放大、低通滤波、工频限波、电压放大等电路,并进行了捏取和抓取实验.实验结果表明,该系统能较好地控制多指手的抓取精度,实现无损伤抓取,且具有广阔的应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高大牛	浙江理工大学机械与自动控制学院	4	29	4.0	4.0
2	刘凤臣		15	162	6.0	12.0
3	胡挺	浙江理工大学机械与自动控制学院	6	21	3.0	4.0
4	潘孝业	浙江理工大学机械与自动控制学院	1	6	1.0	1.0