管道地理坐标测量误差校正方法的研究

• 作者: 杨洋 杨理践 沈博
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 管道地理坐标测量 内检测 离线分析 捷联惯导 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2012,（10）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 1416-1421
• 页数: 6页
• 分类号: TP274+.5
• 字数: 3440字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2012.010.018

摘要

设计采用轻便的低精度MEMS惯性器件搭载管道清管器的方法实现管道地理坐标的内检测,由于器件精度较低,惯导算法的误差不断累积,不能满足定位要求.根据这一问题,通过里程轮校准检测器的速度,通过重锤校准检测器的姿态角,里程轮和重锤的误差不会累积,可以提高定位的精度;采用误差补偿方法,建立了姿态,速度和位置的误差模型,将里程轮和重锤的输出与惯导计算的结果之差作为观测量,建立观测方程;误差模型利用倾角表示姿态角误差,产生非线性问题,为此,采用无迹卡尔曼滤波方法,在惯导算法中对滤波估计的误差进行补偿.结果表明,利用该算法可以降低误差的影响,实现内检测条件下管道地理坐标的测量,具有一定的应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨洋	沈阳工业大学信息科学与工程学院	24	55	4.0	7.0
3	杨理践	沈阳工业大学信息科学与工程学院	183	1660	22.0	33.0
6	沈博	沈阳工业大学信息科学与工程学院	2	7	2.0	2.0