基于树型数据结构的双足机器人步行三维仿真

• 作者: 吕小龙 杨坤 牟书娟 陶黎
• 来源期刊: 可编程控制器与工厂自动化(PLC FA)
• 学科: 地球科学
• 关键词: 双足机器人 树型数据结构 正运动学 三维仿真
• 年，卷（期）: zhgc_2012,（10）
• 页码范围: 41-43
• 页数: 3页
• 分类号: P242

摘要

运动学是机器人仿真的基础，三维仿真是机器人动作控制的重要依据。由于双足机器人的非线性，强耦合性，其运动学仿真研究大都为二维曲线仿真。为解决此难题，本文采用了一种不同于DH坐标系的树型数据结构得到了机器人的结构数据库。结合此数据库及正运动学原理及矩阵变换算法，得到机器人的变换矩阵。再用递归调用各变换矩阵的方法编程实现Matlab三维绘图，即可实现机器人正运动学三维仿真，并在Matlab三维视图平台上作了机器人行走动作的仿真。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨坤	西南大学计算机与信息科学学院	15	64	4.0	8.0
2	牟书娟	西南大学计算机与信息科学学院	2	0	0.0	0.0
3	陶黎	西南大学计算机与信息科学学院	2	0	0.0	0.0
4	吕小龙	西南大学计算机与信息科学学院	2	0	0.0	0.0