最优输入整形抑制柔性机械臂的残留振动

• 作者: 马西良
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机械臂 残留振动 最优输入整形
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 6-8,12
• 分类号: TH16|TP24
• 字数: 2535字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2265.2012.05.002

摘要

研究机器人柔性机械臂末端残留振动的抑制,给出两自由度柔性臂的动力学方程设计了最优输入整形器,并将其应用到柔性臂的运动,抑制柔性臂末端残留振动,通过实验对比与分析,结果表明最优输入整形能够有效地抑制机械臂末端的残留振动,且引入系统的时滞时间更短.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马西良	徐州工程学院电机工程学院	15	19	3.0	3.0