多无人机协同运动的虚拟队形制导控制

• 作者: 刘忠 尹晖 李朝旭
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 协同运动 虚拟队形 航路跟随制导 队形误差控制
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 1220-1224
• 分类号: TP273.3
• 字数: 3552字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2012.06.25

摘要

针对多个无人机的协同运动问题,提出一种多无人机协同运动的虚拟队形制导控制方法.该方法采用跟随-领航者法,借鉴虚拟结构法的思路,首先,根据航路点数据和协同任务队形结构在线规划出虚拟队形期望航路,避免了虚拟结构法刚性结构的缺点；然后,设计非线性航路跟随制导律,导引无人机沿期望航路运动,完成对虚拟队形期望航路的跟踪；第三,基于Lyapunov稳定性理论设计了队形误差控制器,用来补偿由于航路机动带来的航迹切向队形误差；最后,综合制导律和队形误差控制器得到协同运动控制指令.仿真算例表明,该方法能有效实现多个无人机的协同运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘忠	海军工程大学电子工程学院	319	1950	19.0	27.0
2	李朝旭	海军工程大学电子工程学院	10	50	4.0	7.0
6	尹晖	空军工程大学工程学院	10	65	5.0	8.0