基于双目视觉和Voronoi图的移动机器人地图构建研究

• 作者: 于乃功 李博
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 双目立体视觉 SIFT算法 Voronoi图 地图构建
• 年，卷（期）: 2012,（10）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 2766-2768
• 分类号: TH873.7
• 语种: 中文

摘要

在双目视觉传感器的基础上,应用改进后的SIFT (Scale-invariant feature transform)算法确定障碍物的三维坐标,提出最大包围盒的思想,将处理后的数据作为Voronoi图的建模生成元,完成移动机器人的全局地图构建;基于V图构建的地图的最大的优点是移动机器人行走的路径是障碍物离散中心的中垂线,可以保证机器人在运行过程中最大程度地远离障碍物;试验结果表明应用该方法构建的地图可靠性高,符合导航的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于乃功	北京工业大学电子信息与控制工程学院	54	466	13.0	18.0
2	李博	北京工业大学电子信息与控制工程学院	10	46	3.0	6.0