基于计算机视觉的自主导航机器人门检测算法

• 作者: 陈祥
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 计算机视觉 方向性边缘 直线检测 门检测
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 163-167
• 分类号: TP391.41
• 字数: 3052字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2012.06.042

摘要

研究了自主导航机器人中如何有效提高室内房门检测定位的问题.针对导航中非视觉传感器通过探测距离来判断门的位置,而关闭状态的门和周边的墙几乎处于同一平面无法定位,导致检测不准.可根据室内房门的形状特点,提出了一种计算机视觉的自主导航机器人门检测算法,能在单且视觉下进行图像采集,并根据房门的高度、宽度比以及门的形状特征,进而实现图像中门的检测.由于在检测门特征过程中使用了改进了的直线检测算法,因此具有检测速度快、效率高的特点.实验结果表明,与传统非视觉距离探测方法相比,改进方案不仅适用于单一背景下开状态的门检测,更对关闭状态门的检测具有有效性,完成导航平均处理时间约为2.2s,速度较高,对于家庭智能服务机器人的自主导航具有很大的应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈祥	广西工业职业技术学院计算机与信息工程系	9	18	3.0	4.0