基于波变量的时延双边遥操作系统设计

• 作者: 居鹤华 崔艳
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 双边遥操作 波变量 轮式移动机器人 时延
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 1324-1325,1329
• 分类号: TH873.7
• 语种: 中文

摘要

针对波变量法在任意时延下能保证时延双边遥操作系统的稳定,但却降低主从端之间跟踪性的问题,提出一种改进基于波变量遥操作系统的设计方案;该方案引入PD控制器调整主从端速度误差,并采用PI控制器控制从端；最后,对调整和未调整的基于波变量双边遥操作系统分别进行仿真实验；实验结果表明,与未调整的系统相比,调整的系统在一定程度上极大地降低了主从端位置、速度和力的跟踪误差,使得该方案在保证系统稳定的前提下有效提高了系统透明性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	居鹤华	北京工业大学电子信息与控制工程学院	63	619	12.0	22.0
2	崔艳	北京工业大学电子信息与控制工程学院	1	4	1.0	1.0