鲁棒惯性地形辅助导航算法研究

• 作者: 赵龙
• 来源期刊: 物理学报
• 学科: 工学
• 关键词: 地球物理场导航 地形轮廓匹配 北航惯性地形辅助导航 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2012,（10）
• 所属期刊栏目: 电磁学、光学、声学、传热学、经典力学和流体动力学
• 页码范围: 231-237
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

传统的地形轮廓匹配（terrain contour matching，TERCOM）算法在速度误差和航向误差较大时可靠性下降，基于扩展Kalman滤波的北航惯性地形辅助惯性导航（BUAA inertial terrain aided navigation，BITAN）算法在初始位置误差或高度表测量噪声较大时，系统无法准确定位，导致系统的鲁棒性降低．为解决上述问题，对BITAN算法进行改进，发展了鲁棒北航惯性地形辅助导航（robust BUAA inertial terrain aided navigation，RBITAN）算法．RBITAN算法根据平均绝对差、均方差和交叉相关算法的统计决策信息设计了搜索模式算法，以基于扩展Kalman滤波原理的BITAN算法作为跟踪算法，综合了TERCOM算法和BITAN算法的优点，提高了算法的鲁棒性．利用真实的数字高程模型和试飞数据进行仿真验证，并和BITAN算法进行比较．仿真结果验证了RBITAN算法可以在较大初始位置误差和较大高度表测量噪声时准确定位，提高了算法的鲁棒性．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵龙	北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室	49	422	10.0	19.0