基于开关扩展卡尔曼滤波的姿态估计

• 作者: 姚若晨
• 来源期刊: 电讯技术
• 学科: 工学
• 关键词: 动中通 姿态估计 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 信号与信息处理技术
• 页码范围: 674-679
• 分类号: TN92
• 字数: 2991字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-893x.2012.05.014

摘要

针对低成本动中通系统中的姿态估计问题,提出一种开关扩展卡尔曼滤波算法.以无航向角的姿态更新算法为基础,根据微机械陀螺和加速度计分别建立系统状态方程和测量方程.针对机动加速度的影响,设计了三维开关扩展卡尔曼滤波方程,对载体姿态角和陀螺零偏进行实时估计.实验结果表明,该算法能够准确估计载体姿态和陀螺零偏,姿态角估计误差小于0.5°,俯仰角和横滚角估计误差的方差分别为0.130 1.和0.140 5°,两轴陀螺零偏误差均值均小于(2×10-4)°/s,能够满足动中通的应用要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚若晨	北京理工大学信息与电子学院	1	8	1.0	1.0