基于全向轮的机器人移动机构运动分析与控制设计

• 作者: 刘尊朋 孔令成 陈旭东
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 全向移动 差速控制 ARM7
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 48-51,56
• 分类号: TP273
• 字数: 3184字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8829.2012.01.013

摘要

为了实现在有限空间内对机器人进行实时移动控制的目的,提出了一种结合差速控制和正交全向控制的设计方法.以老人服务机器人为平台,通过研究具有4组正交全向轮移动机构的运动特性,以ARM7微控制器为核心,结合速度传感器,实现了对机器人的移动控制.实验表明,该控制方法具有很好的实时性和精确度.在实际应用中,满足了老人服务机器人运动的实时性和高精度的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈旭东	中国科学院合肥智能机械研究所	15	392	10.0	15.0
7	孔令成		5	33	3.0	5.0
11	刘尊朋		1	17	1.0	1.0