清洗机器人自主清洗方法研究

• 作者: 唐智国 朱江 王耀南
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 清洗机器人 自主 运动学 神经网络
• 年，卷（期）: 2012,（8）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 2270-2272,2280
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

为提高清洗机器人运行的自主性,提出了针对具有六自由度清洗机器人的自主清洗方法；首先给出了清洗机器人的机械及电气结构,建立了机器人的运动学模型,分析了机器人的运动学及逆运动学问题,实时计算出污物的位置；在此基础上,为实现机器人的自主清洗,接着设计了机器人的控制系统结构,采用了RBF模糊神经网络对机器人进行智能控制；最后通过实验表明所提出的方法能满足清洗机器人精确定位到任意目标位置的要求,其动态性能和稳定性都达到了清洗要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王耀南	湖南大学电气与信息工程学院	624	12897	53.0	86.0
2	朱江	湘潭大学信息工程学院	6	69	3.0	6.0
3	唐智国	湖南大学电气与信息工程学院	1	1	1.0	1.0