基于多刚体动力学模型的人体行走虚拟仿真

• 作者: 秦瑞瑞
• 来源期刊: 实验室研究与探索
• 学科: 工学
• 关键词: 多刚体 动力学模型 人体 行走
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 高职高专院校实验室
• 页码范围: 225-228
• 分类号: TP391.9
• 字数: 4225字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7167.2012.06.063

摘要

针对人体行走的特点,采用多刚体动力学模型.首先把人体骨架简化为16个刚体;然后通过刚体变分运动方程,构造系统的广义坐标矢量、质量矩阵及广义力矢量;接着对正向动力学分析、逆向动力学分析与静平衡分析,求出外力约束条件结果;最后建立虚拟人体运动控制模型.实验仿真给出步行肌肉力矩、连续帧以及单步行结果,其中踝关节前侧肌肉收缩,可产生较大的后蹬力,上行状态步速降低,躯干角度变化明显,单帧连接点转动的角度大.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	秦瑞瑞		13	30	4.0	5.0