基于双目视觉的移动机器人避障研究

• 作者: 张曙光 熊伟
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 图像分割 立体匹配 三维重建 避障
• 年，卷（期）: 2012,（18）
• 所属期刊栏目: 科学计算机及信息处理
• 页码范围: 89-91,98
• 分类号: TN911-34|TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-373X.2012.18.029

摘要

为了实现Pioneer3-AT轮式移动机器人避障的目的,设计了一种移动机器人避障的系统方案.该方案采用一种快速融合图像分割和立体视觉的障碍物定位方法,即利用经典图像处理把障碍物从背景中分割出来,同时提取其轮廓信息进行立体匹配,之后结合摄像头标定结果,实现空间点的三维重建.采用双目视觉和声纳传感器相配合来获得周围障碍物的信息,最终根据模糊控制原理设计了避障规则和避障控制器.通过实际的躲避障碍物实验,实现了移动机器人成功躲避障碍物的功能.实验结果证实了该系统的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张曙光		2	13	2.0	2.0
2	熊伟		2	7	1.0	2.0