非完整四轮式移动机器人反演轨迹跟踪控制

• 作者: 席雷平 段莲飞 江涛
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 移动机器人 轨迹跟踪 运动学模型 反演控制
• 年，卷（期）: 2012,（8）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 2143-2145
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

根据非完整约束的四轮式移动机器人的运动学模型,对其轨迹跟踪控制策略进行了深入研究；采用反演控制的相关理论和方法,设计了移动机器人轨迹跟踪控制策略；该控制策略将系统分解为低阶子系统来进行处理,利用中间虚拟控制量和部分Lyapunov函数简化了控制器设计,并且具有全局渐近稳定性；此外,在控制策略中对相应的控制量设置了阈值,保证了移动机器人运动的平滑性；最后,对所设计控制器的稳定性和平滑性进行了仿真实验,验证了其正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	江涛	军械工程学院光学与电子工程系	32	154	7.0	10.0
2	席雷平	军械工程学院光学与电子工程系	22	197	8.0	13.0
3	段莲飞	解放军陆军军官学院无人机教研室	1	8	1.0	1.0