T-S模糊模型变结构的机器臂轨迹跟踪控制

• 作者: 宋书林 平雪良 王宪 盛巍
• 来源期刊: 计算机系统应用
• 学科: 工学
• 关键词: 非线性系统 模糊控制 滑模控制
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 研究开发
• 页码范围: 59-64
• 分类号: TP241|TP13
• 字数: 4982字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-3254.2012.02.015

摘要

针对不确定性的机械臂轨迹跟踪问题,结合滑模变结构和T-S模糊模型的优点,给出一种基于T-S模糊模型的变结构轨迹跟踪的方法.首先采用T-S模型建模,得到机械臂的模糊模型；然后设计出保证机械臂全局渐近稳定的滑模控制器.仿真结果表明,所设计的模糊变结构控制器与普通变结构控制器相比,可使机械臂无论在计算时间、误差上都具有更大的优势和更强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王宪	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	47	411	11.0	19.0
2	平雪良	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	127	922	18.0	25.0
3	宋书林	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	11	148	5.0	11.0
4	盛巍	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	2	28	2.0	2.0