虚拟样机建模求解联合仿真研究

• 作者: 宋永涛 张伟军 李锋 袁建军
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 动力学仿真 联合仿真 定位控制
• 年，卷（期）: 2012,（8）
• 所属期刊栏目: 虚拟仿真
• 页码范围: 282-286
• 分类号: TP391.9
• 字数: 4205字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2012.08.069

摘要

在机械臂的优化设计中,为了提高机械臂的效率,采用了一整套虚拟样机仿真技术.首先在PROE中构建了七自由度机械臂的三维实体模型；然后将其导人ADAMS动力学自动分析软件中进行动力学分析,将ADAMS中仿真出的力和速度曲线进行合成后得到的功率曲线与从物理样机上实测出的功率结果进行比较,进而验证ADAMS中得出的分析数据真实可信；最后研究了基于MATLAB和ADAMS的联合仿真,并以该机械臂为例通过PID策略较好地实现了机械臂的关节定位控制.改进方法对机械臂的开发和改造有一定的指导意义,并且为后续机械臂的研究奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张伟军	上海交通大学机械与动力工程学院	70	383	11.0	16.0
2	袁建军	上海交通大学机械与动力工程学院	28	125	7.0	9.0
3	李锋	上海交通大学机械与动力工程学院	89	562	11.0	21.0
4	宋永涛	上海交通大学机械与动力工程学院	2	14	2.0	2.0