基于蜂窝状多孔固体结构的柔性物体模型研究

• 作者: 万文章 陆熊
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: 力触觉再现 多孔固体 蜂窝 标准梁理论
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 协议·算法及仿真
• 页码范围: 4-7
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1609字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-7820.2012.03.002

摘要

针对虚拟手术中柔性物体仿真的实时性和真实性要求,提出了一种基于蜂窝状多孔固体结构的力触觉再现模型。该模型利用多孔固体中的蜂窝单元构建柔性物体,将受表面压力影响的三维空间细化为蜂窝形状,基于结构力学中的标准梁理论获得蜂窝单元形变和作用力关系的解析表达式,进而实现基于物理意义的柔性物体形变仿真。模型不仅具有较好的形变计算实时性,而且通过改变蜂窝单元的弹性模量、孔穴边长和内角等参数,可以实现多种线性与非线性形变仿真。基于Falcon手控器构建的力触觉再现原型系统,验证了该模型的实时性和逼真性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆熊	南京航空航天大学自动化学院	30	111	6.0	9.0
2	万文章	南京航空航天大学自动化学院	2	2	1.0	1.0