基于激光定位的变电站智能巡检机器人导航系统设计

• 作者: 孙勇 孙大庆 王明瑞 肖鹏 郭锐
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 激光定位 变电站 巡检机器人
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 1629-1631,1635
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文

摘要

导航和定位是变电站智能巡检机器人完全自主运行的关键,针对巡检机器人现有导航定位方式的不足,将激光定位技术应用于巡检机器人导航,设计了巡检机器人激光导航系统,详细介绍了系统的软硬件结构及实现方法,并在室外环境下对导航系统进行了实验测试；实验结果表明,巡检机器人运行平稳,具有较高的导航控制精度;实验中机器人的运行轨迹重合度较好,直线运行时运动轨迹与路径横向垂直偏差在±15mm以内,航向偏差可控制在±1.5°左右.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖鹏	山东电力研究院国家电网电力机器人技术实验室	6	189	5.0	6.0
2	孙大庆	山东电力研究院国家电网电力机器人技术实验室	5	53	4.0	5.0
3	王明瑞	山东电力研究院国家电网电力机器人技术实验室	7	312	5.0	7.0
4	郭锐	山东电力研究院国家电网电力机器人技术实验室	14	107	3.0	10.0
5	孙勇	山东电力研究院国家电网电力机器人技术实验室	8	250	6.0	8.0