智能移动水果采摘机器人设计与试验

• 作者: 姬长英 张高阳 王海青 王玲 田光兆 顾宝兴
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水果 采摘机器人 末端执行器 机器视觉 移动平台
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 153-160
• 分类号: TP391.41|TP242.6
• 字数: 5943字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.06.028

摘要

设计了一种智能移动水果采摘机器人,该机器人主要由智能移动平台、采摘机械臂、末端执行器、横向滑移机构和控制系统组成.用VC++语言编写了系统控制程序,开发了人机交互界面.样机在江苏省丰县果园进行了综合试验,结果表明:该机器人能够完成自主导航、自主采摘及自主装箱作业,移动平台、采摘机械臂及末端执行器能够实现智能协调控制.整个系统工作性能稳定,成熟果实的识别正确率为81.73％,采摘成功率为86.92％,单个苹果采摘平均耗时9.50 s.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姬长英	南京农业大学工学院	214	3908	34.0	51.0
2	王玲	南京农业大学工学院	42	418	11.0	19.0
3	顾宝兴	南京农业大学工学院	31	518	13.0	22.0
4	田光兆	南京农业大学工学院	27	317	10.0	17.0
5	王海青	南京农业大学工学院	18	425	9.0	18.0
6	张高阳	南京农业大学工学院	3	207	3.0	3.0