基于关键链遗传操作的机器人路径规划

• 作者: 万国 周之平 粱金泉 黎明
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 关键链 路径规划 可视性检测 遗传算法 回退策略 禁忌策略
• 年，卷（期）: 2012,（9）
• 所属期刊栏目: 人工智能及识别技术
• 页码范围: 166-169
• 分类号: TPI8
• 字数: 4189字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2012.09.050

摘要

针对复杂环境下遗传算法规划路径难的问题,提出一种基于关键链遗传操作的机器人路径规划方法.将回退策略和禁忌策略与启发式邻域搜索相结合保证路径的可行性.通过提取初始可行路径中的关键链,降低算法所需存储空间及计算代价.对关键链进行局部自适应变异和交叉操作,增强算法的优化能力.实验结果表明,该方法能有效地规划复杂环境下的机器人运动路径,算法性能优于同类算法,规划时间可满足实际应用需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黎明	南昌航空大学信息工程学院	182	1686	21.0	33.0
2	周之平	南昌航空大学信息工程学院	18	106	5.0	9.0
3	万国	南昌航空大学信息工程学院	3	32	2.0	3.0
4	粱金泉	南昌航空大学信息工程学院	1	1	1.0	1.0