高架栽培草莓采摘机器人系统设计

• 作者: 冯青春 姜凯 邱权 郑文刚 郭瑞
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 工学
• 关键词: 草莓采摘机器人 高架栽培 机器视觉 柔性末端执行器 运动规划
• 年，卷（期）: 2012,（7）
• 所属期刊栏目: 设计制造
• 页码范围: 122-126
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3303字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-188X.2012.07.029

摘要

为了提高草莓采收自动化水平,针对高架栽培草莓设计了自动采摘机器人系统,其采用无线遥控和语音提示相结合的人机交互方式,可以对机器人本体两侧果实同时进行采摘.该系统采用机器视觉和声纳测距相结合的方式实现了自主导航,通过双目视觉相机对果实进行识别和空间定位,由关节型机械臂操纵末端执行器进行定位.系统末端执行器采用果实吸附、果柄夹持和电热切割的方式对果实进行柔性操作.针对系统控制方案,制定了采摘机器人系统作业流程,并对机械臂末端运动路径节点和时间节拍进行规划,防止与周围环境发生运动干涉,保证机器人作业效率.试验结果表明,草莓采摘机器人系统末端定位平均误差小于2.2mm,单次采摘作业平均耗时10.99s.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑文刚		74	1123	18.0	30.0
2	郭瑞		5	49	4.0	5.0
3	姜凯		8	75	6.0	8.0
4	邱权		3	30	2.0	3.0
5	冯青春		6	175	5.0	6.0