基于神经网络的机器人二阶滑模控制

• 作者: 刘国栋 王延玉
• 来源期刊: 计算机系统应用
• 学科: 工学
• 关键词: 神经网络 二阶滑模控制 机器人
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 研究开发
• 页码范围: 55-58
• 分类号: TP242
• 字数: 2769字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-3254.2012.06.013

摘要

本文提出了一种基于神经网络与二阶滑模控制融合的控制策略用于非线性机器人控制,设计了一种新颖简易的二阶滑模控制方法,有效地避免了常规变结构控制的抖震问题,并采用神经网络辨识未知的机器人的非线性模型,通过Lyapunov直接法设计网络的权值更新率,确保了系统闭环全局渐近稳定性.最后,通过仿真验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘国栋	江南大学物联网工程学院	96	930	16.0	26.0
2	王延玉	江南大学物联网工程学院	2	6	2.0	2.0