基于H∞回路成形的无人机纵向鲁棒控制器研究

• 作者: 储海荣 张跃 李东武 贾宏光
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 无人机 H∞ 回路成形 小增益定理
• 年，卷（期）: 2012,（12）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 3239-3242
• 页数: 4页
• 分类号: V249.1
• 语种: 中文

摘要

针对无人机飞行参数及气动参数的不确定性问题,根据H∞理论,提出基于回路成形的无人机鲁棒控制器设计方法.以某小型无人机纵向控制系统为例,采用H∞回路成形设计方法,设计了俯仰角保持控制器；通过选取合适的预补偿器和后补偿器,改善系统奇异值曲线形状,应用小增益定理综合H∞鲁棒控制器,并得出鲁棒稳定裕度；进行数字仿真验证,在仿真中加入5 m/s常值风干扰与20％气动参数摄动等不确定性因素,结果表明,闭环系统能在受到干扰后1.1s恢复到平衡状态,且阶跃响应最大调节时间为1.6s,最大超调量为2.4％,说明所设计的控制器具有满意的抗干扰能力和鲁棒稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾宏光	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	120	1499	18.0	33.0
2	张跃	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	24	439	7.0	20.0
3	储海荣	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	18	145	6.0	11.0
4	李东武	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	2	2	1.0	1.0