粒子滤波器在移动机器人故障诊断中的应用

• 作者: 柳玉甜 樊慧丽
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 粒子滤波器 系统状态 故障诊断 移动机器人 CMAC神经网络
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 人工智能及识别技术
• 页码范围: 163-165
• 分类号: TP18
• 字数: 3337字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2012.03.055

摘要

针对移动机器人存在的8种不同模式,引入粒子滤波器算法,用于解决移动机器人系统故障诊断问题.基于粒子滤波器的故障诊断算法,通过一组带权值的粒子估计系统状态,计算故障状态的分布情况和故障发生的概率,从而判断是否发生故障以及所发生的故障类型.对粒子滤波器在移动机器人故障诊断中的应用进行仿真实验,并与CMAC神经网络故障诊断方法比较.实验结果表明,采用该方法能有效诊断移动机器人的故障模式,与CMAC神经网络故障诊断方法相比具有优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柳玉甜	浙江万里学院电子信息学院	6	14	2.0	3.0
2	樊慧丽	浙江万里学院电子信息学院	11	38	4.0	5.0