一种动态不确定环境中机器人路径规划方法

• 作者: 严宣辉 肖国宝
• 来源期刊: 计算机系统应用
• 学科: 工学
• 关键词: POMDP APF 路径规划 动态不确定环境 移动机器人
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 研究开发
• 页码范围: 92-98,45
• 分类号: TP242
• 字数: 5380字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-3254.2012.04.021

摘要

针对动态不确定环境下的机器人路径规划问题,将部分可观察马尔可夫决策过程( POMDP)与人工势场法(APF)的优点相结合,提出一种新的机器人路径规划方法.该方法充分考虑了实际环境中信息的部分可观测性,并且利用APF无需大量计算的优点指导POMDP算法的奖赏值设定,以提高POMDP算法的决策效率.仿真实验表明,所提出的算法拥有较高的搜索效率,能够快速地到达目标点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖国宝	福建师范大学数学与计算机科学学院	4	31	4.0	4.0
2	严宣辉	福建师范大学数学与计算机科学学院	34	234	9.0	14.0