七自由度虚拟外骨骼运动仿真研究

• 作者: 尹洪伟 张文广 戴邵武 李双明
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 外骨骼 机械模块 地面反作用力 仿真
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 172-175
• 分类号: TP242
• 字数: 1631字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2012.01.043

摘要

研究人体运动的真实关节状态,针对地面反作用力对外骨骼系统的影响,单纯数学模型不准确.为解决上述问题,提出了根据机械模块(SimMechanics)的建模方法.利用D-H( Denavit Hartenberg model)运动模型建立外骨骼的机械连杆模型,并作为虚拟建模的对象.引入速度阈值,解决地面反作用力的不连续问题,采用PD控制方法进行控制.利用SimMechanics中的驱动器模块、传感器模块、关节模块建立完整虚拟外骨骼机械仿真模型进行仿真.仿真结果显示虚拟外骨骼的关节运动状态能够有效的跟踪上期望值,证明方法能够真实体现人体的运动形态动特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴邵武	海军航空工程学院控制工程系	89	376	9.0	15.0
2	张文广	海军航空工程学院控制工程系	30	164	8.0	11.0