基于代价削减的移动机器人快速路径规划方法

• 作者: 宋培 居鹤华
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 移动机器人 路径规划 可视检测 代价削减 D* Lite
• 年，卷（期）: 2012,（11）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 3045-3047
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

针对移动机器人探测环境的建模,基于栅格空间的扩展方式,提出了DEM可通行范围获取以及通行代价的计算方法；在D* Lite算法基础上加入可视检测,定义了将点和点之间逻辑相邻的关系,做到对每个节点的代价削减；此外,对启发函数对路径搜索产生的影响进行了分析,并在VC环境下进行了仿真；从仿真实验结果来看,启发函数的选取对搜索的效率和最优性有较大的影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	居鹤华	北京工业大学电子信息与控制工程学院	63	619	12.0	22.0
2	宋培	北京工业大学电子信息与控制工程学院	2	1	1.0	1.0