柔性机械臂有限时间控制器设计与仿真实现

• 作者: 李德亮 韩安明
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 柔性机械臂 线性化 有限时间控制 系统仿真
• 年，卷（期）: 2012,（14）
• 所属期刊栏目: 科学计算及信息处理
• 页码范围: 106-108,112
• 分类号: TN911-34|TP271
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-373X.2012.14.033

摘要

为了验证系统在有限时间控制律的作用下具有收敛速度快,稳态精度高的优点,采用有限拍控制方法设计有限时间控制器.并以一个单连杆机器人手臂为研究对象,先建立柔性机械臂的数学模型,再基于近似线性化方法得到机械臂的线性数学模型,并在Matlab仿真软件Simulink环境中做了柔性机械臂在有限时间控制器作用下的响应速率与稳态误差实验.分析试验数据,得到系统在有限时间控制律作用下具有较好的收敛速度与稳态误差.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李德亮	南京工业大学自动化与电气工程学院	3	13	2.0	3.0
5	韩安明		5	2	1.0	1.0