伺服电机的预测控制与比例-积分-微分控制

• 作者: 任晓磊 徐方 曲道奎 黄玉钏
• 来源期刊: 计算机应用
• 学科: 工学
• 关键词: 伺服电机 预测控制 动态矩阵 电流环 比例-积分-微分
• 年，卷（期）: 2012,（10）
• 所属期刊栏目: 网络与通信
• 页码范围: 2944-2947
• 分类号: TP391
• 字数: 3767字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1087.2012.02944

摘要

为完成伺服电机平稳而快速的控制,根据预测控制方法中动态矩阵控制原理,提出了基于动态矩阵的预测控制和比例-积分-微分( PID)控制的伺服电机的控制方案.分析了交/直流伺服电机三环控制的统一模型,用预测控制器设计了伺服电机的电流环,提出了利用上升时间和稳态值确定电流环等效惯性环节的方法,最后用PID控制器设计了速度环和位置环.计算和仿真结果表明,电流环的等效惯性环节时间常数与-ln(0.368)成反比,该预测控制和PID混合控制可以很好地实现伺服电机平稳快速的运行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曲道奎	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	33	931	13.0	30.0
5	徐方	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	59	737	15.0	25.0
7	黄玉钏	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	5	40	4.0	5.0
13	任晓磊		1	15	1.0	1.0