基于自整定模糊PID控制算法的电液伺服系统设计

• 作者: 赵丁选 韩成浩
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 六自由度 模糊PID控制器 自整定 电液伺服系统
• 年，卷（期）: 2012,（7）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 11-13
• 分类号: TP24
• 字数: 2520字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2012.4(s).04

摘要

本文针对传统PID控制器控制六自由度并联机器人所存在的响应速度慢、控制精度不高和鲁棒性差等问题,采用自整定模糊PID控制算法设计了模糊PID控制器.根据给定语言变量建立隶属度函数,设计模糊控制规则.最后,利用Matlab语言仿真模糊PID控制器和普通PID控制器对开环传递函数的响应.结果表明所设计模糊PID控制器具有响应速度快、鲁棒性强、精度高和无超调等特点,提高了六自由度并联机器人的控制性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵丁选	吉林大学机械科学与工程学院	151	1802	21.0	31.0
2	韩成浩	吉林大学机械科学与工程学院	87	449	8.0	19.0