基于H∞鲁棒控制和特征结构配置的无人机横侧向控制器设计

• 作者: 吴梅 张浩 郝晓宇
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 无人机 H∞鲁棒控制 特征结构配置 风干扰抑制
• 年，卷（期）: 2012,（8）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 2156-2158,2166
• 分类号: V249.1
• 语种: 中文

摘要

以PID为核心的无人机横侧向控制系统易受到参数摄动和外部扰动的影响,鲁棒性较差；针对这点不足.将H∞鲁棒控制理论与特征结构配置理论相结合设计了飞机横侧向控制器;用输出反馈的特征结构配置方法设计内环,以改善系统的动态性能,在此基础之上,利用H∞鲁棒控制理论设计外环,保证系统的稳态性能和鲁棒性；以协调转弯为例、对某无人机设计了横侧向控制器并进行了仿真,仿真结果表明,当选取状态变量β,P,r,φ,δa,δr,βe/s,φc/s,δoc,δr0对应的性能指标系数为c1=0.001,c2=0.002,c3=0.001,c4=0.002,c5=0.001,c6 =0.001,c7=0.3,c8=0.5,c9=1,c10=1时,无人机在有风干扰下仍然能够很好地跟踪输入指令,无稳态误差,调节时间短,仿真效果良好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴梅	西北工业大学自动化学院	35	171	8.0	10.0
2	张浩	西北工业大学自动化学院	16	67	6.0	7.0
3	郝晓宇	西北工业大学自动化学院	4	18	2.0	4.0