清洗机器人自适应PID控制研究

• 作者: 周利坤 李冬
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 清洗机器人 神经网络 控制 网络辨识 参数自整定
• 年，卷（期）: 2012,（12）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 239-242
• 页数: 4页
• 分类号: TP183
• 字数: 2980字
• 语种: 中文

摘要

对于清洗机器人这样一个复杂的非线性、时变系统,常规PID控制方法难以达到满意的控制效果.提出了一种BP神经网络与常规PID(比例、积分、微分)控制相结合的智能控制方法,利用辨识网络逼近被控系统获得BP神经网络学习所需梯度信息,从而实现PID控制参数的在线调整,以适应控制系统的动态变化.对系统辨识模型进行了正弦输入下的逼近仿真；在对建立的运动学模型经离散化处理,得到其传递函数的基础上,对控制系统进行的角阶跃输入响应进行了对比仿真分析.仿真结果表明,辨识模型能很好的逼近被控对象,基于BP神经网络的自适应PID控制方法在解决清洗机器人控制问题时,提高了控制的响应时效,增强了系统的稳定性,获得了比传统PID控制更好的控制品质.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周利坤	武警工程大学装备运输系	45	195	9.0	12.0
2	李冬	武警工程大学装备运输系	3	4	1.0	2.0